แอพพลิเคชั่นเฉพาะของ lidar ในการขับขี่แบบคนขับคืออะไร?

1. การวางตำแหน่ง
การวางตำแหน่งในการขับขี่แบบไร้คนขับสิบนาทีเป็นสิ่งสำคัญ เฉพาะข้อมูลตำแหน่งแบบเรียลไทม์เท่านั้นที่ระบบจะทำการตีความต่อไปตัดสินใจว่าจะไปที่ไหนและไปที่นั่นอย่างไร มีหลายวิธีในการวางตำแหน่งในขณะนี้ เช่นเทคโนโลยีความต่างเฟสของพาหะ (RTK) แต่ RTK ยังคงมีสัญญาณรบกวน โดยเฉพาะอย่างยิ่งในบางเมืองอาคารและต้นไม้รวมถึงอุโมงค์และอุโมงค์สัญญาณของมันจะถูกขัดจังหวะได้อย่างง่ายดาย ในเวลาเดียวกันเซ็นเซอร์เช่นกล้องยังใช้เพื่อรับรู้สภาพแวดล้อมภายนอกสร้างแบบจำลองสิ่งแวดล้อมและใช้แบบจำลองเพื่อกำหนดตำแหน่งของยานพาหนะ แต่การพึ่งพาสภาพแวดล้อมค่อนข้างแข็งแกร่งเช่นแสงฉากหลังหรือฝน และหิมะตำแหน่งดังกล่าวมีแนวโน้มที่จะล้มเหลว Lidar อาศัยการเปรียบเทียบตำแหน่งเริ่มต้นของยานพาหนะกับข้อมูลแผนที่ที่มีความแม่นยำสูงเพื่อให้ได้ตำแหน่งที่แม่นยำ อย่างแรกเซ็นเซอร์เช่น GPS, IMU และความเร็วของล้อให้ตำแหน่งเริ่มต้น (อาจ) ประการที่สองข้อมูลจุดเมฆท้องถิ่นของ LIDAR ถูกแยกและคุณลักษณะเวกเตอร์ในระบบพิกัดโลกจะได้รับโดยการรวมตำแหน่งเริ่มต้น ในที่สุดคุณสมบัติของเวกเตอร์ของขั้นตอนก่อนหน้าจะถูกจับคู่กับข้อมูลคุณสมบัติของแผนที่ความแม่นยำสูงเพื่อให้ได้ตำแหน่งที่ถูกต้องทั่วโลก ดังนั้นในแง่ของการวางตำแหน่งการใช้เลเซอร์เรดาร์มีข้อได้เปรียบที่เหนือชั้นในแง่ของความแม่นยำและความเสถียร
2. การตรวจจับและจำแนกสิ่งกีดขวาง
LIDAR ไม่พึ่งพาแสงมุมมองของมันคือ 360 องศาการคำนวณมีขนาดค่อนข้างเล็กและสามารถสแกนแบบเรียลไทม์ โดยทั่วไปจะใช้ภายใน 100 มิลลิวินาที ในขั้นตอนของการสแกนเรดาร์เลเซอร์จะระบุสิ่งกีดขวางก่อนรู้ตำแหน่งของสิ่งกีดขวางในอวกาศแล้วจำแนกตามสิ่งกีดขวางที่มีอยู่ ตัวอย่างเช่นรถยนต์และผู้คนเราแบ่งสิ่งกีดขวางเหล่านี้ออกเป็นบุคคลอิสระแล้วแยกและแยกบุคคลเพื่อจับคู่เพื่อแยกประเภทอุปสรรคและติดตามวัตถุ ขั้นตอนแรกของการติดตามคือการแบ่ง point cloud และสร้างเป้าหมายที่เกี่ยวข้องผ่าน cloud point เรารู้ว่าอันสุดท้ายและอันถัดไปเป็นของวัตถุเดียวกันจากนั้นทำการติดตามเป้าหมายและข้อมูลการติดตามเป้าหมายผลลัพธ์

ทุกวันนี้หลักการตรวจจับทั่วไปของ lidar คือวิธีการบินเวลาซึ่งเป็นการส่งแสงพัลส์ไปยังเป้าหมายอย่างต่อเนื่องจากนั้นรับแสงที่ส่งคืนจากวัตถุโดยเซ็นเซอร์และรับระยะทางเป้าหมายโดยการตรวจจับรอบการบิน - เวลาเดินทางของแสงชีพจร